Теоретичні основи космонавтики були закладені в роботі Ісаака Ньютона «Математичні початки натуральної філософії», опублікованій в 1687 році. Істотний внесок в теорію розрахунку руху тіл в космічному просторі внесли також швейцарський і французький математики XVIII століття Ейлер і Лагранж.
Романи Жюля Верна «Із Землі на Місяць» (1865) і «Навколо Місяця» (1869) вже правдоподібно описують політ Земля-Місяць з точки зору небесної механіки, але технічна реалізація ще слабенька.
Наприкінці XIX – на початку XX століття «піонерами космонавтики» було теоретично обґрунтовано використання ракет як основного засобу для космічних польотів.
Задовго до Ціолковського, в 1881 році, винахідник-самоучка і російський революціонер Микола Кибальчич, перебуваючи в ув’язненні за замах на Олександра II, висунув ідею ракетного літального апарату з хитаючою камерою згоряння, здатного здійснювати космічні перельоти.
Але його прохання про передачу рукопису в Академію наук слідчою комісією задоволене не було, а проект був вперше опублікований лише в 1918 році. Тому засновником теорії космонавтики і створення ракет для польоту в космос вважається Костянтин Ціолковський.
У 1920-х-1930-х роках створюються перші експериментальні ракети на рідкому паливі. Американський учений Роберт Г. Годдард, відомий як батько сучасного ракетобудування, розробив першу успішну рідкопаливну ракету, яка використовувала бензин як пальне і рідкий кисень як окислювач. Ракета Годдарда була випробувана 16 березня 1926 року: вона горіла 2,5 секунди і піднялася на висоту в 12,5 метрів. Як і перший політ братів Райт на 36,5 метрів в 1903 році, це не здається такою вражаючою подією за сучасними стандартами, але досягнення Годдарда дало поштовх зародженню ракетобудування. Вчений продовжував працювати над збільшенням дальності польоту ракет і їх удосконаленням: додав гіростабілізуючу конструкцію для управління польотом і ввів парашутну систему порятунку.
В цей же час в Німеччині під впливом ідей вченого Германа Оберта про космічні подорожі, опубліковані в його книзі «Ракета для міжпланетного простору», був заснований ряд ракетних клубів і дослідницьких інститутів. Німецький виробник велосипедів і машин Opel (тепер у складі General Motors) почав розробку реактивних машин, і в 1928 році Фрітц фон Опель вивів Opel-RAK.1 на гоночний трек. У 1929 році розробки розширили до літака Opel-Sander RAK1, який розбився у Франкфурті під час першого польоту. У Ленінграді газодинамічна лабораторія під керівництвом Глушко побудувала більше 100 варіантів ракетних двигунів, експериментуючи з різними техніками впорскування палива.
Великим проривом у створенні космічних кораблів стало створення ракети Фау-2, розробленої німецьким конструктором Вернером фон Брауном і взятої на озброєння вермахту у Другій світовій війні в 1942 році. Фау-2 з дальністю в 300 км включала в себе більшість технологій, які використовуються в сучасних ракетах, наприклад, турбонасосні агрегати і системи управління. Вона була набагато більше попередників і мала систему наведення.
З падінням Третього рейху в квітні 1945-го багато з цих технологій потрапили в руки СРСР і США, ракетні програми яких не були такими просунутими, і почалася справжня гонка, щоб захопити якомога більше німецьких розробок. Більш того, найталановитіші німецькі ракетобудівники емігрували в Сполучені штати, в основному тому, щоб уникнути відповідальності за пособництво нацистам. В результаті Фау-2 трансформувалась в американську ракету Redstone, яка використовувалася в програмі Меркьюрі.
А в СРСР німецькі розробки були удосконалені вченим і конструктором ракетно-космічної техніки Сергієм Корольовим, який дивом врятувався з радянських таборів.
Під його керівництвом була створена ракета “Супутник”, яка 4 жовтня 1957 р. вивела на навколоземну орбіту перший в світі штучний супутник Землі “ПС-1”.
Кульмінація космічної гонки США і СРСР відома всім: перший в світі політ людини в космічний простір здійснив 12 квітня 1961 майор радянських ВПС Юрій Гагарін, а 21 липня 1969 р. в рамках польоту “Аполлон-11” американці висадилися на Місяць.
Першою людиною, яка ступила на місячну поверхню був Ніл Армстронг зі словами: «Це маленький крок для людини, але гігантський стрибок для всього людства».